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    工業機器人控制分系統的特點

    來源: 時間:2015-11-20 17:42:19 次數:

    隨著工業機器人的應用。不僅使企業的工作效率大大的提升之外,還大大的節省了企業的人工成本。代替了工人辛苦的工作。工業機器人能夠完成這些工作主要還是因為工業機器人的控制系統,工業機器人控制分系統的主要任務是控制工業機器人在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡、操作順序及動作的時間等

    隨著工業機器人的應用。不僅使企業的工作效率大大的提升之外,還大大的節省了企業的人工成本。代替了工人辛苦的工作。工業機器人能夠完成這些工作主要還是因為工業機器人的控制系統,工業機器人控制分系統的主要任務是控制工業機器人在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡、操作順序及動作的時間等,其中有些項目的控制是非常復雜的,這就決定了工業機器人的控制分系統應具有以下特點:


      (1)工業機器人的控制與其機構運動學和動力學有密不可分的關系,因此,要使工業機器人的臂、腕及末端執行器等部位在空間具有準確無誤的位姿,就必須在不同的坐標系中描述它們,并且隨著基準坐標系的不同而要做適當的坐標變換,要經常求解運動學和動力學問題。


       (2)描述工業機器人狀態和運動的數學模型是一個非線性模型,因此,隨著工業機器人的運動及環境的改變,其參數也在改變。又因為工業機器人往往具有多個自由度,所以引起其運動變化的變量不止一個,而且各個變量之間一般都存在耦合問題,這就使得工業機器人的控制分系統不僅是一個非線性系統,而且是一個多變量系統。  


       (3)對工業機器人的任一位姿都可以通過不同的方式和路徑達到,因此,工業機器人的控制分系統還必須解決優化的問題。


        2)工業機器人控制分系統的基本功能

    要有效地控制工業機器人,它的控制分系統必須具備以下基本功能:


      (1)示教再現功能  示教再現功能是指在執行新的任務之前,預先將作業的操作過程示教給工業機器人,然后讓工業機器人再現示教的內容,以完成作業任務。


      (2)運動控制功能  運動控制功能是指工業機器人對其末端執行器的位姿、速度、加速度等項的控制。


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